提問者：Vvi君2016-09-04 00:00
如果動作是重復性的，或者是配合視覺等傳感器可以預見性的，可以在控制里面可以加入幾個位置記憶點，每個點用末端（機械手）標注，每個點都有各個關節位置記憶，如果可能也可以是多關節時間序列記憶。比如，目標是將盤子里的工件放到傳送帶上，需要記憶機械手在盤子上方將要開始抓取的位置，和機械手完成抓取在最高點的位置，以及機械手在傳送帶上將要放手的位置。然后可以來回重復播放這兩點的位置,其他位置插補計算得出。每個關節完全可以與其他關節解耦，用2點之間的各自關節的角度差就可以計算平均角速度。即使目標盤子里有很多工件，位置不固定，需要實時計算，也只需要在接近目標時，計算和控制3個自由度就行了。不需要每個關節都動，把冗余的自由度在軌跡規劃里固定，系統實時性能保證。
回答者：xiaohu0165512016-09-06 00:00
機器人的動力學特征和運動學特征是通過動力學模型和運動學模型來表征的，是不同概念。動力學模型建模方法比較多，如拉格朗日力學方法，凱恩方程方法等，其特征量是機器人關節變量的力學量，如驅動力，摩擦力，扭矩等。可針對不同研究目的
提問者：plf520yq2014-03-07
運動學是研究機器人運動的，如步態、路徑規劃; 動力學是研究機器人控制的，即在給定輸入的情況下會有怎樣的輸出，或者為了得到一個給定的輸出，我們應該給什么樣的輸入，也就是動力學的正問題和逆問題; 靜力學是簡化了機器人運動
提問者：qcubwsar302013-11-16
機器人動力學研究目的，建立力、質量和加速度之間以及力矩、慣量和角速度之間的關系。確定力和力矩，計算每個驅動器所需的驅動力，以使在機器人連桿和關節上產生期望的加速度。根據有關方程式并考慮機器人的外部載荷計算出驅動器可能承受
提問者：qq44742016-07-07
幾班的？自己買書找資料，不要尋求別人幫助。否則不給于成績
提問者：ot64922382016-12-27
你的問題有點模糊，能表達機器人動力學特征的基本方式就是動力學方程，建立動力學方程的方法比較多，常用的是拉格朗日方程，建議你還是查一些機器人動力學及控制的資料，有很多論文和書籍的。
提問者：o羋垚o2014-01-04
發表SCI論文最主要的是創新性和邏輯性。所謂創新性就是需要你了解領域科技前沿，這一點沒有捷徑可走，就是要多讀自己感興趣方面的SCI論文，讀多了，你的靈感就來了，看到PDF格式的原文就頭痛肯定不行，要養成閱讀SCI論文的興
提問者：mting22013-08-28
