RAV4的舒適性還算不錯，寬大的空間也是舒適性的基礎，進入車內絲毫不壓抑，座椅的設計非常符合人體工學原理，軟硬適中，尤其腰部支撐到位，駕駛位坐姿高、視野寬闊，還有座椅電動多向調節以及電加熱等配置，后排座椅可前后移動且靠背角度多向可調，長途行駛和乘坐很舒適不易疲勞。但生硬而缺乏韌性的避震使通過惡劣路況以及減速帶時的舒適性打了折扣。