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無人機(jī)導(dǎo)航技術(shù)優(yōu)缺點(diǎn)分析目前在無人機(jī)上采用的導(dǎo)航技術(shù)主要包括慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、多普勒導(dǎo)航、地形輔助導(dǎo)航以及地磁導(dǎo)航等。這些導(dǎo)航技術(shù)都有各自的優(yōu)缺點(diǎn)，因此，在勁鷹無人機(jī)導(dǎo)航中，要根據(jù)無人機(jī)擔(dān)負(fù)的不同任務(wù)來選擇合適的導(dǎo)航技術(shù)至關(guān)重要。1、慣性導(dǎo)航。優(yōu)點(diǎn)是不依賴外界任何信息實(shí)現(xiàn)完全自主的導(dǎo)航，隱蔽性好，不受外界干擾，不受地形影響，能夠全天候工作。缺點(diǎn)是定位誤差是隨時(shí)間積累的累積誤差，精度受到慣導(dǎo)系統(tǒng)的影響。2、GPS導(dǎo)航。優(yōu)點(diǎn)是全球性、全天候、連續(xù)精密導(dǎo)航與定位能力，實(shí)時(shí)性較出色。缺點(diǎn)是易受電磁干擾;GPS系統(tǒng)接收機(jī)的工作受飛行器機(jī)動(dòng)的影響，比如GPS的信號(hào)更新頻率一般在1 Hz～2 Hz，如果飛行器需要快速更新導(dǎo)航信息，單獨(dú)搭載GPS系統(tǒng)就不能滿足飛行器更新信息的需要。3、多普勒導(dǎo)航。優(yōu)點(diǎn)是自主性好，反應(yīng)快，抗干擾性強(qiáng)，測(cè)速精度高，能用于各種氣候條件和地形條件。缺點(diǎn)是工作時(shí)必須發(fā)射電波，因此其隱蔽性不好;系統(tǒng)工作受地形影響，性能與反射面的形狀有關(guān)，如在水平面或沙漠上空工作時(shí)，由于反射性不好就會(huì)降低性能;精度受天線姿態(tài)的影響;測(cè)量有積累誤差，系統(tǒng)會(huì)隨飛行距離的增加而使誤差增大。4、地形輔助導(dǎo)航。優(yōu)點(diǎn)是沒有累積誤差，隱蔽性好，抗干擾性能較強(qiáng)。缺點(diǎn)是計(jì)算量較大，實(shí)時(shí)性受到制約;工作性能受地形影響，適合起伏變化大的地形，不適宜于在平原或者海面使用;同時(shí)還受天氣影響，在大霧和多云等天氣條件下導(dǎo)航效果不佳;要求飛行器按照規(guī)定的路線飛行，不利于飛行器的機(jī)動(dòng)性。5、地磁導(dǎo)航。地磁導(dǎo)航具有無源、無輻射、隱蔽性強(qiáng)，不受敵方干擾、全天時(shí)、全天候、全地域、能耗低的優(yōu)良特征，導(dǎo)航不存在誤差積累，在跨海制導(dǎo)方面有一定的優(yōu)勢(shì)。缺點(diǎn)是地磁匹配需要存儲(chǔ)大量的地磁數(shù)據(jù);實(shí)時(shí)性與計(jì)算機(jī)處理數(shù)據(jù)的能力有關(guān)。6、組合導(dǎo)航組合導(dǎo)航是指把兩種或兩種以上的導(dǎo)航系統(tǒng)以適當(dāng)?shù)姆绞浇M合在一起，利用其性能上的互補(bǔ)特性，可以獲得比單獨(dú)使用任一系統(tǒng)時(shí)更高的導(dǎo)航性能。除了可以將以上介紹的導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行組合之外，還可以應(yīng)用一些相關(guān)技術(shù)提高精度，比如大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)、航跡推算技術(shù)等。1.INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)組合的優(yōu)點(diǎn)表現(xiàn)在:對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)慣性傳感器的校準(zhǔn)、慣導(dǎo)系統(tǒng)的空中對(duì)準(zhǔn)、慣導(dǎo)系統(tǒng)高度通道的穩(wěn)定等，從而可以有效地提高慣導(dǎo)系統(tǒng)的性能和精度;對(duì)GPS系統(tǒng)來說，慣導(dǎo)系統(tǒng)的輔助可以提高其跟蹤衛(wèi)星的能力，提高接收機(jī)動(dòng)態(tài)特性和抗干擾性。另外，INS/GPS綜合還可以實(shí)現(xiàn)GPS完整性的檢測(cè)，從而提高可靠性。另外，INS/GPS組合可以實(shí)現(xiàn)一體化，把GPS接收機(jī)放入慣導(dǎo)部件中，以進(jìn)一步減少系統(tǒng)的體積、質(zhì)量和成本，便于實(shí)現(xiàn)慣導(dǎo)和GPS同步，減小非同步誤差。INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)是目前多數(shù)無人飛行器所采用的主流自主導(dǎo)航技術(shù)［7-8］。美國的全球鷹和捕食者無人機(jī)都是采用這種組合導(dǎo)航方式。2.慣導(dǎo)/多普勒組合導(dǎo)航系統(tǒng)這種組合方式既解決了多普勒導(dǎo)航受到地形因素的影響，又可以解決慣導(dǎo)自身的累積誤差，同時(shí)在隱蔽性上二者實(shí)現(xiàn)了較好的互補(bǔ)。3.慣導(dǎo)/地磁組合導(dǎo)航系統(tǒng)利用地磁匹配技術(shù)的長期穩(wěn)定性彌補(bǔ)慣系統(tǒng)誤差隨時(shí)間累積的缺點(diǎn)，利用慣導(dǎo)系統(tǒng)的短期高精度彌補(bǔ)地磁匹配系統(tǒng)易受干擾等不足，則可實(shí)現(xiàn)慣性/地磁導(dǎo)航，具備自主性強(qiáng)、隱蔽性好、成本低、可用范圍廣等優(yōu)點(diǎn)，是當(dāng)前導(dǎo)航研究領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)。4.慣導(dǎo)/地形匹配組合導(dǎo)航系統(tǒng)由于地形匹配定位的精度很高，因此可以利用這種精確的位置信息來消除慣性導(dǎo)航系統(tǒng)長時(shí)間工作的累計(jì)誤差，提高慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度。由于地形匹配輔助導(dǎo)航系統(tǒng)具有自主性和高精度的突出優(yōu)點(diǎn)，將其應(yīng)用于裝載有多種圖像傳感器的無人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)，構(gòu)成慣性/地形匹配組合導(dǎo)航系統(tǒng)，將是地形匹配輔助導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用的未來趨勢(shì)。5.GPS/航跡推算組合導(dǎo)航系統(tǒng)航跡推算的基本原理:在GPS失效情況下，依據(jù)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)測(cè)得的空速、磁航向測(cè)得的真北航向以及當(dāng)?shù)仫L(fēng)速風(fēng)向，推算出地速及航跡角。當(dāng)GPS定位信號(hào)中斷或質(zhì)量較差時(shí)，由航跡推算系統(tǒng)確定無人機(jī)的位置和速度;當(dāng)GPS定位信號(hào)質(zhì)量較好時(shí)，利用GPS高精度的定位信息對(duì)航跡推算系統(tǒng)進(jìn)行校正，從而構(gòu)成了高精度、高可靠性的無人機(jī)導(dǎo)航定位系統(tǒng)，在以較高質(zhì)量保證了飛行安全和品質(zhì)的同時(shí)，有效降低了系統(tǒng)的成本，使無人機(jī)擺脫對(duì)雷達(dá)、測(cè)控站等地面系統(tǒng)的依賴。

回答者：yangrunbang012016-10-30 00:00